PID控制算法,可以将其看作是一个 “不断尝试缩小目标与现状之间差距”的智能调节器。它广泛应用于工业控制(如温度、压力、流量控制)、机器人、自动驾驶、无人机稳定系统等需要精确调节物理量的场景。 其核心思想很简单:测量当前状态(Process Value, PV),与期望的目标状态(Setpoint, SP)进行比较得到误差(Error, e),然后根据误差的“现在大小”、“历史积累”和“未来变化趋势”三个方面来计算一个控制量(Control Output, u),驱动执行器去减小误差,使过程变量尽快、平…